一、焊接机器人的组成部分

    1、执行部分：这是焊接机器人为完成焊接任务而传递力或力矩并执行具体动作的机械结构。包括焊接机器人的机身、臂、腕、手等。

    2、控制部分：负责控制机械结构按所规定的程序和所要求的轨迹，在规定的位置之间完成焊接作业的电子、电气元件和计算机系统。

    3、动力源及传递部分：它可为执行部分提供和传递机械能的部件与装置，动力源多为电动或液压。

    4、工艺保障部分：主要包括机器人焊接电源、送丝、送气装置等。

二、焊接机器人的自由度选择

    焊接机器人的臂和腕是基本动作部分。任何一种设计的机器人臂部都有三个自由度，以保证臂的端部能够到达其工作范围内的任何一点。腕部的三个自由度是绕空间相互垂直的三个坐标轴X、Y、Z的回转运动，通常称其为滚转、俯仰和偏转运动。